症状
Cudaのインストール手順を一通り済ませているにも関わらず，Ubuntuを起動するたびに nvidia-smi コマンドが実行できない．下記のようなエラーが吐かれる．
❯ nvidia-smi
NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running.
解決策
原因は .run ファイルを使ってドライバのインストールをしていたからだった．下記のページが参考になった．
とはいえ，Ubuntuの場合はパッケージマネージャからドライバを直接インストールできるので，aptを使ったほうが良いと思う．まずはppaを追加する．
❯ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
❯ sudo apt update
肝心のドライバのパッケージだが，検索すると色々出てくるのでインストールされているGPU及びCUDAに合ったバージョンを入れる．NvidiaのHPから検索ができる．
❯ sudo apt search "nvidia-[0-9]+\$"
Sorting... Done
Full Text Search... Done
nvidia-304/xenial 304.137-0ubuntu0~gpu16.04.1 amd64
NVIDIA legacy binary driver - version 304.137
nvidia-331/xenial-updates,xenial 340.107-0ubuntu0.16.04.2 amd64
Transitional package for nvidia-331
nvidia-340/xenial-updates,xenial 340.107-0ubuntu0.16.04.2 amd64
NVIDIA binary driver - version 340.107
︙
❯ sudo apt install nvidia-430 # 例
再起動してnvidia-smi が表示されればOK.
❯ nvidia-smi Wed Oct 16 22:19:32 2019
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 430.26 Driver Version: 430.26 CUDA Version: 10.2 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 TITAN RTX Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A |
| 23% 42C P0 1W / 280W | 0MiB / 24219MiB | 0% Default |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: GPU Memory |
| GPU PID Type Process name Usage |
|=============================================================================|
| No running processes found |
+-----------------------------------------------------------------------------+
めでたし．